Rattaché à Ensérune depuis l'Antiquité, Poilhes est mentionné dès 784.

Pourtant des cabanes de pêcheurs et leurs outils datant de 35000 ans y ont été découverts : faits exceptionnels à une époque où les hommes vivaient dans des grottes.

De très nombreuses villae romaines se trouvent sur la commune avec leurs fragments de tegulae (tuile romaine) dolia (amphores ou graufesenque).

On trouve aussi comme autres vestiges, des colonnes, des mosaïques et des marbres divers dont une très belle tête de Dionysos.